1926年起汪公在“今是中学”教拳，后1934年开始在协和医院进行传授，从学者众多。朱怀元、张孝达等由此跟随汪公终生。1957年在众多学生中有朱怀元、孙德善、张广龄、高占魁、张孝达成为汪公的第一批入室弟子。1977年汪公在中国社会科学院开始重新教拳，院内有许多中老年人一起参加了这项业余活动。1980年，孙德明、齐一、王平凡、孙耕夫、丁冠之、彭诚等成为第二批入室弟子。比较用功的还有魏树仁，青年卢志明也颇受汪公器重。

　　1990年于汪公仙逝近三周年之际，“杨式太极拳述真”一书作为汪公遗作与世人见面，此书详述了杨式太极拳的精髓，对人们了解杨式太极拳的真谛有很大帮助，可说是一部太极拳经典之作。这是汪公晚年的重大成就和贡献。

　　汪永泉不愧为杨式太极拳的一代宗师。他生前淡泊名利，安于清苦，献身拳艺，教学严谨，为人忠厚，以身作则抵制拳界搬弄是非之风。他付出全部心血和精力，深入继承杨氏太极拳，艰苦传授六十年，晚年并著书立说、公开内中奥秘，从而形成杨氏太极拳汪传一脉，这是他一生的重大成就，也是对中国武术事业所做出的卓越贡献。