汪父汪崇禄（溥伦贝子府总管家）是杨健侯的弟子，并经常负责代学代教贝勒爷。汪永泉七岁开始跟随其父向杨健侯、杨少侯父子学习拳艺，因体格魁梧、聪明好学，备受杨家父子青睐，并常为少侯展示拳艺当陪练，从中悟道。1917年，杨健侯指定汪公由杨澄甫指导学习，直至杨澄甫1928年南下为止。在杨家门里有机会向杨健侯父子三人学过太极拳的人或许没有第二人，他真实地继承了杨家太极真功的精华。