汪永泉在1977-1987年在中国社会科学院院内教拳。每天（后来改为每周四次）早上教练两个小时左右，周日时间更长。遇阴雨天则在屋里讲课。在此期间，他传授了杨式太极拳、太极剑、太极刀、太极枪、揉（推）手、大捋等。在传授拳架的过程中，常常结合实践，讲述拳论和自己的经验。为了著作《杨式太极拳述真》一书，他曾集中一段时间，从理论和实践方面，对杨式太极拳作了几次简要的专题讲述。编者有幸在1981-1987年跟老师学拳，主要学练养生，受益匪浅，对杨式太极拳有所体悟，在养生方面收到显著效果。编者对汪老师永怀感激之情。

    由于编者的兴趣和工作中养成的习惯，每次学拳都把老师的重要话语作简要笔记。内容包括在中国社会科学院院内所学及自己多次到老师家登门请教所得。记笔记是为个人学拳复习之用，曾在拳友间交流过部分内容。本来没有把它整理出书的打算。北京永泉太极拳研究会于2006年7月成立，倡议抢救、继承和发扬汪传杨式太极拳。在热心拳友的鼓励和支持下，决心在耄耋之年，克服困难，整理笔记，奉献社会。这也是对恩师教导的一种报答。于是在2006年辞去退休后承担的工作，暂停书画的习练，集中精力，历时三年，摘录整理，编出书稿。